Resposta curta: Não, até um tempo atrás. Desde 17 de janeiro de 2017, a resposta é sim (consulte este link ). A documentação oficial desde que foi atualizado.
Antes disso, não era possível substituir o atributo LoadBalancerNames sem substituir o Auto Scaling Group.
Eu gosto de acreditar que isso foi devido a minha solicitação desse recurso há algum tempo, mas quem sabe.
Obviamente, isso se aplica apenas a grupos de Auto Scaling criados com o CloudFormation. Para todos os outros grupos do Auto Scaling, a resposta é um "não" definitivo.