Eu não acho que o robocopy entenderia como traduzir a variável %DATE:/=-%
ou %time::=-%
nativamente. Tente alterar sua tarefa agendada para executar cmd
e chamar robocopy de lá.
cmd /c robocopy /mir /copy:DAT /mot:30 "D:\Source File\file" "E:\Target Directory\backup %DATE:/=-% %time::=-%" /xd "D:\Source File\file\excluded"