Seguindo a resposta de Brian, sou um grande fã do cronolog, que basicamente faz exatamente o que você está procurando:
CustomLog "|/usr/sbin/cronolog /var/log/httpd/%Y/%m/%Y-%m-%d-access.log" combined
ErrorLog "|/usr/sbin/cronolog /var/log/httpd/%Y/%m/%Y-%m-%d-error.log"
yum install cronolog
fará você cronolog no Cent6.