Você não deve tentar construir o firmware a partir do código-fonte, pois existem pacotes debian disponíveis em link para 32 e 64bits:
Dependendo da sua arquitetura, tente fazer o download:
ricoh-webcam-r5u870-firmware_0.11.6-0arakhne0_i386.deb
ou para 64bits:
ricoh-webcam-r5u870-firmware_0.11.6-0arakhne0_amd64.deb
Finalmente, abra um terminal, vá para a pasta onde você baixou o pacote do firmware (supondo que você esteja executando o lançamento do 64bits):
sudo dpkg -i ricoh-webcam-r5u870-firmware_0.11.6-0arakhne0_amd64.deb