Você pode usar o Foreman e o foreman_bootdisk plugar.
Você deve configurar o Foreman, adicionar seus hosts e inicializá-los usando a imagem gerada pelo foreman_bootdisk, um ISO híbrido. Nesse caso, você não precisa de DHCP nem de iPXE para nada (na verdade, o plug-in é destinado exatamente ao caso de uso).
O README do foreman_bootdisk contém mais documentação sobre como funciona e pode ser instalado através do instalador do Foreman ou como um pacote (deb e RPM)