xargs é seu amigo ...:
vdebaere@toto:~$ printf "test1\ntest2\ntest3" |xargs echo
test1 test2 test3
Aplicado ao seu exemplo:
root@toto:~# pkg contents -o fmri -H -rt depend -a type=group solaris-desktop | xargs pkg install -n
Lembre-se que no caso do pkg install, isso não funcionará como tal, já que a saída do segundo comando pode e conterá pacotes que podem ser satisfeitos de diferentes maneiras (por exemplo, rede / telnet corresponde ao pkg: // solaris / serviço / rede / telnet e pkg: // solaris / network / telnet.