O seu balanceador de carga pode "ver" os dois servidores de aplicativos? Ou seja, suas configurações de firewall permitem que o balanceador de carga se conecte aos servidores de aplicativos na porta 8081. Tente isso no balanceador de carga:
curl http://XXX.XX.X.193:8081
E ...
curl http://XXX.XX.X.196:8081
(Você precisará preencher os endereços IP, obviamente).
Você também deve verificar seus logs do tomcat para ver o que está retornando às solicitações de verificação. Um 2xx ou um 3xx são respostas "boas".