Isso deve funcionar:
RewriteEngine On
RewriteCond %{HTTP_HOST} !^my.dav.domain.com [NC]
RewriteRule ^/dav/(.*)$ http://my.dav.domain.com/$1 [R=301,NC]
Pessoalmente, eu não usaria sua estrutura de subdomínio. É melhor usar dav.subdomain.domain.com
over subdomain.dav.domain.com
.