Em /etc/ssh/sshd_config , PasswordAuthentication deve ser definido como yes .
Você precisará reiniciar ssh depois de fazer essa alteração.
Deve-se mencionar que a razão pela qual é difícil procurar instruções sobre como fazer isso é que todos os tutoriais que estão por aí são sobre como desabilitar a autenticação por senha. Há uma razão pela qual as pessoas preferem que ele seja desativado. Requer um pouco mais de configuração inicial, mas é uma configuração mais segura.