A área de trabalho remota não está habilitada na máquina XP ou há um problema de rede que não permite a comunicação na porta 3389 na máquina de destino. Isto é o que você deve verificar:
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Você pode se comunicar em ambas as direções? Faça ping no host do XP a partir do host do W7. Em seguida, faça ping no host W7 do host HP. Se isso falhar, corrija-o.
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A Área de Trabalho Remota está realmente habilitada na máquina XP? Verifique isso. Não está ativado por padrão.
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O Firewall do Windows está bloqueando conexões RDP? Se estiver ativado, certifique-se de que o RDP de entrada seja permitido.
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Você possui algum software de firewall / segurança que bloqueia isso?
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Você tem um firewall de hardware ou roteador entre os dois dispositivos que bloqueariam isso?
Verifique todas essas coisas completamente e provavelmente encontrará seu culpado.