Em * BSD:
date -r 1234567890
No Linux (especificamente, com GNU coreutils ≥5.3):
date -d @1234567890
Com versões mais antigas da data do GNU, você pode calcular a diferença relativa para a época UTC:
date -d '1970-01-01 UTC + 1234567890 seconds'
Se você precisa de portabilidade, você está sem sorte. A única vez que você pode formatar com uma linha de comando POSIX shell (sem fazer o cálculo você mesmo) é a hora atual. Na prática, o Perl está sempre disponível:
perl -le 'print scalar localtime $ARGV[0]' 1234567890