A resposta é muito mais simples. Basta colocar isso no seu arquivo ~/.tmux.conf
:
# if run as "tmux attach", create a session if one does not already exist
new-session -n $HOST
Se você executar tmux attach
e houver uma sessão, ela será anexada a essa sessão (se já está anexada ou não). Se não houver uma sessão, ela criará uma para você.