Você sempre pode corresponder a última ocorrência em uma sequência de algo como:
s/\(sequence\)*//
E então você está no caminho certo, mas em vez de substituir a sequência por um espaço - substitua-a por sua última ocorrência - um único espaço. Desse modo, se uma sequência de espaços for correspondida, a sequência será reduzida a um único espaço, mas se a sequência nula for correspondida, a sequência nula será substituída por ela mesma - e nenhum dano, nenhuma falta. Então, por exemplo:
sed 's/\( \)*//g' <<\IN
# iostat
System configuration: lcpu=4 drives=8 paths=2 vdisks=0
tty: tin tout avg-cpu: % user % sys % idle % iowait
0.2 31.8 9.7 4.9 82.9 2.5
Disks: % tm_act Kbps tps Kb_read Kb_wrtn
hdisk9 0.2 54.2 1.1 1073456960 436765896
hdisk7 0.2 54.1 1.1 1070600212 435678280
hdisk8 0.0 0.0 0.0 0 0
hdisk6 0.0 0.0 0.0 0 0
hdisk1 0.1 6.3 0.5 63344916 112429672
hdisk0 0.1 5.0 0.2 40967838 98574444
cd0 0.0 0.0 0.0 0 0
hdiskpower1 0.2 108.3 2.3 2144057172 872444176
# iostat | grep hdisk1
hdisk1 0.1 6.3 0.5 63345700 112431123
IN
OUTPUT
# iostat
System configuration: lcpu=4 drives=8 paths=2 vdisks=0
tty: tin tout avg-cpu: % user % sys % idle % iowait
0.2 31.8 9.7 4.9 82.9 2.5
Disks: % tm_act Kbps tps Kb_read Kb_wrtn
hdisk9 0.2 54.2 1.1 1073456960 436765896
hdisk7 0.2 54.1 1.1 1070600212 435678280
hdisk8 0.0 0.0 0.0 0 0
hdisk6 0.0 0.0 0.0 0 0
hdisk1 0.1 6.3 0.5 63344916 112429672
hdisk0 0.1 5.0 0.2 40967838 98574444
cd0 0.0 0.0 0.0 0 0
hdiskpower1 0.2 108.3 2.3 2144057172 872444176
# iostat | grep hdisk1
hdisk1 0.1 6.3 0.5 63345700 112431123
Tudo o que foi dito, é provavelmente muito melhor evitar regexps completamente nessa situação e, em vez disso:
tr -s \ <infile