Com tr , use a s queeze opção de repetição:
$ tr -s " " < file
ID Name
1 a
2 b
3 g
6 f
Ou você pode usar uma solução awk :
$ awk '{$2=$2};1' file
ID Name
1 a
2 b
3 g
6 f
Quando você altera um campo no registro, awk rebuild $0 , toma todos os campos e concatina-os juntos, separados por OFS , que é um espaço por padrão.
Isso comprimirá seqüências de espaço e tabulações (e possivelmente outros caracteres em branco dependendo da localidade e implementação de awk ) em um espaço, mas também removerá os espaços em branco iniciais e finais de cada linha.