Você precisa enviar a seqüência de escape ssh, que por padrão é ~ no início de uma linha (em outras palavras, precedida por uma nova linha ou entrada). Em seguida, envie o caractere de desconexão, que é . .
Por exemplo:
host1> ssh host2
Last login: Tue Jun 4 21:56:26 2013 from host1
host2>
(o host2 congela, pressione entre ~ . )
host2> Connection to host2 closed.
host1>
Veja o manual ssh(1)
:
-e escape_char
Sets the escape character for sessions with a pty (default: ‘~’). The escape character is only recognized at the beginning of a line. The escape character followed by a dot (‘.’) closes the connection; followed by control-Z suspends the connection; and followed by itself sends the escape character once. Setting the character to “none” disables any escapes and makes the session fully transparent.