Pelo que eu posso dizer, você só pode fazer isso de uma maneira "prática", colocando a história em um número absurdamente grande. por exemplo:
set -g history-limit 999999999
UPDATE: veja a outra resposta a respeito de porque você não quer usar um número tão alto. Algo mais razoável (menos 9s) seria melhor.
ATUALIZAR novamente: talvez a pré-alocação não ocorra. O comentário do @Volker Siegel sobre a outra resposta indica que a configuração do valor não causa alocação de memória.