Experimente:
$ lftp
lftp :~> set ftp:ssl-force true
lftp :~> connect ftp.domain.tld
lftp ftp.domain.tld:~> login <username>
OBSERVAÇÃO: Se o servidor estiver usando certificados auto-assinados, talvez seja necessário adicionar esse set
também:
lftp :~> set ssl:verify-certificate no