"Limpar" e "restaurar" a tela é, na verdade, uma função do emulador de terminal que você está usando ( xterm , gnome-terminal , konsole , screen ).
Por padrão, o pager que man usa é less .
De man 1 man
-P pager
Specify which pager to use. This option overrides the
MANPAGER environment variable, which in turn overrides
the PAGER variable. By default, man uses /usr/bin/less -is.
Quando less é invocado, um altscreen é iniciado pelo emulador de terminal para exibir o conteúdo da página man. Quando less sai, o altscreen é destruído e o terminal exibe o que foi salvo no buffer.
Existe uma resposta aqui que discute isso mais adiante e como manter programas como less de ativar um altscreen e, assim, limpar a tela quando ela sai. Em suma, você poderia definir uma variável de ambiente para que less não inicie uma altscreen na invocação. Se você estiver usando bash, coloque isso em ~ / .bashrc:
export MANPAGER="/usr/bin/less -r -X -is"