Os códigos de escape ANSI começam com ESC ou caractere 3 Os códigos de cores (um subconjunto deles) são 3[Xm , onde X é uma lista de dígitos separados por ponto-e-vírgula, possivelmente vazia (significa redefinição). m é um literal m.
Como eu mesmo esqueço esses códigos, eu os "documentei" no link .
Quanto a uma expressão sed: procuraria s/\x1B\[[0-9;]*[JKmsu]//g