jq . file.json
é o que eu estava procurando. Não percebi que o .
é um filtro e não um espaço reservado para o conteúdo enviado:
.
The absolute simplest (and least interesting) filter is
.
. This is a filter that takes its input and produces it unchanged as output.
E a página man deixa claro que o filtro é um argumento obrigatório.