Como você diz, use rsync
:
rsync -azP /var/www/html/txt/ username@ip-address:/var/www/html/txt
As opções são:
-a : enables archive mode, which preserves symbolic links and works recursively
-z : compress the data transfer to minimise network usage
-P : to display a progress bar and enables you to resume partial transfers
Como o @aim diz em sua resposta, certifique-se de ter um /
no diretório de origem (em ambos também é bom).
Mais informações na página do manual