Para abrir o arquivo, use qualquer leitor de PDF. Eu testei isso abrindo um arquivo pdf auto-assinado no linux usando epdfviewer . Mesmo que o arquivo .pfx não estivesse no sistema, o visualizador não reclamou nem pediu o arquivo .pfx.
Acredito que o arquivo .pfx é necessário apenas para assinar o documento, não para abri-lo. Desta forma, ele age como um arquivo de chave privada.
Atualização: A pergunta atualizada esclarece os requisitos. Você está procurando um visualizador de PDF que mostre o campo de assinatura e também permite assinar o documento no campo de assinatura. O epdfviewer não faz isso.
Como mencionei nos comentários, CabaretStage mostra o campo de assinatura e permite que você coloque a assinatura nesse campo como bem. A versão gratuita adiciona uma marca d'água, então você precisa comprá-lo.
Aparentemente, Foxit Reader também funciona, mas eu não consegui fazê-lo funcionar na minha sistema, por isso não posso confirmá-lo.