Eu sei que é uma questão um pouco antiga, mas como ainda há nenhuma boa resposta para testar imagens do Raspberry Pi com o QEMU, permita-me contribuir com uma resposta parcial.
Eu queria usar a imagem do Ubuntu 16.04 raspi3 com o QEMU. Baixei, extraí, montei a partição de boot, peguei o arquivo vmlinuz e o arquivo initrd, e ... qemu-system-arm -M blabla -cpu ... -kernel ... não funciona. Tela preta.
Em seguida, usando um kernel-qemu-4.4.34-jessie de aqui com a imagem xenial / rootfs led para o mesmo problema que você matou.
Mas desde que eu estou usando um bom kernel conhecido, e desde o seu simples programa C ligado estaticamente, é provável que o problema só aparece quando se usa o linker dinâmico. (E o linker não é particularmente sensível a kernels, porque o ld-2.24 do último raspbian baseado em debian9 (stretch) funciona bem em um kernel baseado em 4.4 debian8 (jessie).)
Mesmo depois de lidar com os arquivos que trabalham com / com a imagem "jessie" na imagem xenial do Ubuntu eu só recebi um erro estranho "calling preinit: KE".
Ah, e qualquer um que queira compilar um kernel para um Raspberry Pi, deve checar este site (que faz referência direta ao " official "docs / howto).