Isso não é tudo que se faz para fazer.
O próprio texto em si vem de algum lugar no interior do conjunto de criptografia e, em seguida, é processado por plymouth. Provavelmente não é recomendado para ir mexendo com cryptsetup a menos que você queira brickar sua máquina!
Provavelmente, o melhor que você poderia fazer seria escrever um script plymouth personalizado (ou provavelmente modificar mais realisticamente um existente) para substituir a mensagem que cryptsetup solicita que o plymouth exiba e sempre exiba o texto que você deseja.
Supondo que você não tenha mudado, o padrão do plymouth do ubuntu é o ubuntu-logo definido neste script:
/lib/plymouth/themes/ubuntu-logo/ubuntu-logo.script
Você precisará modificar a função display_password_callback que eu acho. Faça um backup primeiro !!!
Depois de concluído, você precisa executar o seguinte para instalar seu script personalizado:
sudo update-initramfs -u
Eu sugiro strongmente que você dê uma olhada nos links na parte inferior da página this para aprender sobre o script de plymouth (e, em particular, leia sobre como testar seus scripts ... você não quer descobrir que tem um bug sério em seu script durante uma inicialização real)