Você pode usar find e xargs para fazer isso:
find /tmp/foo -maxdepth 1 -mindepth 1 -type d | xargs -i echo mkdir -p {}/bar
que usa -maxdepth 1 e -mindepth 1 para impedir a criação de bar em subdiretórios de destinos e em /tmp/foo , respectivamente. type d faz com que ele considere somente diretórios.
Você precisa remover echo para realizar ações reais, caso contrário, echo somente imprimirá as linhas a serem executadas. Você também pode colocá-lo em substituição como $() para executá-lo.
O manual diz que xargs -i está obsoleto, mas não encontrei outra alternativa igualmente útil, por isso ainda deve funcionar por alguns anos ...
Você pode substituir -i por -I'{}' para estar atualizado com isso.