Talvez isso ajude você pode obter os drivers aqui para 5030 não tenho certeza para 5020, mas pode funcionar?
Eu mesmo instalei um 5755 fazendo isso: link
As xícaras não têm driver para o WorkCentre 5020b. Mas a impressora é detectada pelos cups do Ubuntu e pelo utilitário de configuração. O que devo fazer para instalar esta impressora no meu sistema Desktop?
Eu quero esta configuração como impressora local via USB no Ubuntu 12.04.