A resposta de Gilles está correta, mas não completamente satisfatória. Ao ler esta pergunta, o OP quer "pré-configurar" a próxima linha de entrada. No meu caso, eu queria ler a posição atual do terminal na minha função PROMPT_COMMAND. Isso funciona, mas usa o mesmo buffer de leitura do shell principal e, portanto, qualquer entrada do usuário é descartada pelo fato de eu ter feito uma chamada de 'leitura' integrada na função. Então, eu queria ler a entrada do usuário separadamente, ler meu terminal e, em seguida, colocar a entrada de leitura de volta no buffer de entrada, que é a pergunta original. Note que isto é de fato dentro do mesmo processo, então teoricamente deveria ser possível.
Tanto quanto eu posso ver (no meu bash 4.2), não há nenhuma função para empurrar algo para a pilha de entrada programaticamente. Em zsh há usando 'print -z'.
Então a resposta é: isso não é possível no bash, você precisa usar o zsh para isso.