Você pode combinar os dois comandos em uma única linha. Se você usa uma variável, você pode fazer isso:
file="./nested/folder/deep/more.txt"
E então isso:
mkdir -p "${file%/*}" && touch "$file"
Ou todos juntos em uma linha como esta:
mkdir -p "./nested/folder/deep" && touch "./nested/folder/deep/more.txt"
Não é um único comando, mas pode fazer o trabalho por você.