A combinação M-! permite que você ative comandos do shell. Você poderia usá-lo para iniciar um urxvt separado.
M-! urxvt RET
Eu apenas tentei com xterm (não tenho urxvt ) e ele foi aberto no mesmo diretório que o arquivo no buffer.
Se você quiser definir um atalho, adicione algo semelhante ao seu arquivo init:
(global-set-key (kbd "C-c s") (kbd "M-! urxvt RET"))
No meu caso eu limitei o atalho a: Ctrl + C - S .