Aparentemente, este é um problema / complicação que foi introduzido na versão do Samba incluída (pelo menos) no lançamento inicial do Ubuntu 12.04. Não sei se houve uma atualização para o 12.04 para corrigir isso - as atualizações não parecem estar disponíveis para o Udoobuntu.
Eu resolvi isso seguindo Comment # 17 da barra de lançamento bug "acces negado compartilhamento de impressora samba após atualização precisa" .
Trecho do arquivo smb.conf do servidor:
[global]
map to guest = bad user
########## Printing ##########
load printers = yes
printing = cups
printcap name = cups
use client driver = yes
[printers]
comment = All Printers
browseable = no
path = /var/spool/samba
printable = yes
public = yes
guest ok = yes
read only = yes
create mask = 0700
O consenso parecia ser que a chave era use client driver = yes
.