ls -lR lista o conteúdo dos diretórios recursivamente. A saída é difícil de processar automaticamente, mas para navegação manual pode ser bom, porque é com o que você está familiarizado.
O comando find lista os arquivos recursivamente. Você pode personalizar sua saída, por exemplo, o comando a seguir imprime permissões como ls -l antes de cada nome de arquivo:
find -printf '%M %p\n'
Esta saída pode ser processada mecanicamente se não houver novas linhas em seus nomes de arquivos. Se você substituir \n (newline) por ls0 (null byte), poderá processar a saída com ferramentas que suportam registros separados por nulo.
Tanto find como setfacl --restore apenas imprimem as permissões tradicionais do unix, não as listas de controle de acesso. Para uma listagem recursiva de todas as permissões de arquivo, incluindo informações da ACL, execute
getfacl -R .
A saída pode ser processada mecanicamente (caracteres especiais são classificados); em particular, ele pode ser alimentado para %code% para replicar as permissões para outra árvore com os mesmos nomes de arquivos.