Você precisa definir a variável HISTTIMEFORMAT
env.
De help history
:
If the $HISTTIMEFORMAT variable is set and not null, its value is used as a format string for strftime(3) to print the time stamp associated with each displayed history entry. No time stamps are printed otherwise.
O formato é descrito na página de manual strftime .
Veja os exemplos aqui e aqui . O mais útil é provavelmente
$ export HISTTIMEFORMAT='%F %T '
$ history|tail -2
501 2014-11-03 20:51:41 export HISTTIMEFORMAT='%F %T '
502 2014-11-03 20:51:44 history