Você pode usar a opção ControlPersist
para deixar o soquete após se desconectar do servidor.
por exemplo, no meu arquivo de configuração ssh eu tenho este trecho, que deixa a conexão aberta por 3 segundos.
Host * ControlMaster auto ControlPath ~/.ssh/master-socket/%r@%h:%p #ControlPath ~/.ssh/%r@%h:%p ControlPersist 3s