Eu olhei duro e por muito tempo e não consegui encontrar nenhuma ferramenta que permitisse fazer isso interativamente, que é um tipo de ferramenta de visualização de PDF nativo. Eu não tentei isso, mas você pode usar o Inkscape ou o Gimp para fazer isso. Acho que o único problema que você provavelmente enfrentará ao usá-los é a capacidade de rotacionar em lote um documento de várias páginas.
Mesmo as ferramentas de linha de comando, como o PdfTk, não conseguiam fazer rotação por graus, o que realmente me surpreendeu.
No entanto, usando o ImageMagick, você pode girar arquivos PDF em incrementos de 1 grau.
Exemplos
$ convert original.pdf -rotate 45 rot45.pdf
Você pode colocar qualquer valor que quiser no argumento de rotação. Ele também terá números negativos, então isso é possível:
$ convert original.pdf -rotate -45 rot-45.pdf
A qualidade da saída cairá drasticamente usando as opções padrão, então você provavelmente precisará incluir a opção -density
para aumentar a qualidade do arquivo PDF resultante.
$ convert -density 300x300 original.pdf -rotate 45 rot45.pdf
PDF resultante
Aqui está uma captura de tela do Evince com o arquivo PDF resultante.