O Google encontrará a resposta. Imprimir Hello world em vermelho:
echo -e "3[0;31mHello world3[0m"
Explicado
<esc><attr>;<foreground>m
<esc> = 3[ ANSI escape sequence, some environments will allow \e[ instead
<attr> = 0 Normal text - bold possible with 1;
<foreground> = 31 30 + 1 = Color red - obviously!
m = End of sequence
3[0m Reset colors (otherwise following lines will be red too)
Veja link para obter uma lista completa de cores e outras funções (negrito, etc.).
O comando tput, se disponível, facilitará a vida:
echo -e "$(tput setaf 1)Hello world$(tput sgr0)"
Pode até salvar sequências em vars para uso mais simples.
ERR_OPEN=$(tput setaf 1)
ERR_CLOSE=$(tput sgr0)
echo -e "${ERR_OPEN}Hello world${ERR_CLOSE}"