Existem duas opções que posso recomendar aqui:
Primeiro, se você quiser literalmente iniciar um navegador gráfico completo e fazer com que ele carregue uma página em uma máquina sem recursos gráficos, existe uma ferramenta chamada xvfb que permitirá que você execute um servidor X completo sem exibição física associada a ele. Você só precisa executar o firefox com esse servidor X definido como a variável de ambiente DISPLAY, e passar a URL que deseja abrir como um argumento na linha de comando. Existe um tutorial abrangente aqui , voltado especificamente para fazer isso em uma configuração de teste automatizada.
Para o seu caso de uso, no entanto, pode ser mais simples aproveitar phantom.js , que é uma implementação completa do webkit desenvolvida especificamente para ser executada um ambiente sem cabeçalho / não gráfico e oferecendo uma API de javascript.