Isso é hacky e não-scriptável.
O Firefox pode executar javascript via linha de comando da seguinte forma:
firefox "javascript:alert(Date.now())"
Isso abrirá o Firefox e executará o javascript, exibindo uma caixa de mensagem contendo o tempo atual da época até o milissegundo.
Você pode obter o número de milissegundos decorridos no tempo de época em sua linha de comando com
date +%s%N | cut -b1-13
Então, para responder à sua pergunta, execute
date +%s%N | cut -b1-13; iceweasel "javascript:alert(Date.now())"
Em seguida, subtraia o número no seu terminal do número no Firefox. Isso dá a você o número de milissegundos que o Firefox levou para abrir e exibir alguns javascript básicos.
Fontes: