Eu recomendaria pip
:
sudo pip install 'ansible==2.0.0.1'
Mais informações sobre ansible [1] e pip [2] documentação.
E se você quiser ter mais de uma versão instalada, basta usar virtualenv :
virtualenv .env
source .env/bin/activate
pip install 'ansible==2.2.0.0'
e somente este terminal usará esta versão específica do Ansible. Em seguida, repita o processo para cada combinação desejada.