Imprimindo via CLI
Um método seria usar html2ps
.
$ html2ps http://example.com/file.html | lpr
-ou -
$ html2ps http://example.com/file.html | lp -d someprinter
Salvando em PDF
Como um bônus adicional, se você quiser mantê-lo como um arquivo PDF, use ps2pdf
da seguinte forma:
$ html2ps http://example.com/file.html | ps2pdf - somfile.pdf