OK, finalmente consegui trabalhar. Os detalhes estão nesta questão: Área de trabalho remota sobre o túnel reverso do SSH para substituir o TeamViewer
Em resumo:
Na área de trabalho (que receberá suporte):
su -l -c "autossh -M 5234 -N -f -R 1234:localhost:22 [email protected] &" username
No laptop (dando suporte):
me @ laptop: ~ / .ssh $ nano config
Host family_desktops
ProxyCommand ssh middleman_fqdn nc localhost %p
User admin
PasswordAuthentication no
IdentityFile ~/.ssh/my_id_rsa
Depois, conecto-me a "área de trabalho remota" em uma etapa:
me @ laptop: ~ $ ssh family_desktops -p 1234