Acabei criando um arquivo zero com dd, criando um sistema de arquivos UDF com mkudffs, montando-o em loop, preenchendo-o e gravando a imagem UDF com growisofs -Z /dev/dvd=foo.udf. Seja essa a melhor prática, não posso dizer, mas é um pouco indireto. Por outro lado, funciona.
A escrita de pacotes gerou muita tristeza e parece não funcionar em DVD + R, que também quero escrever usando o mesmo processo.