Eu li os fontes do kernel, especialmente drivers/base/firmware_class.c , e descobri que
CONFIG_FW_LOADER_USER_HELPER
ativaria a variante de carregamento do firmware udev (obviamente, apenas utilizável para módulos carregáveis quando o udev está em execução). Mas, como mencionado em LKML , este parece ser um método obsoleto.
Além disso, o firmware exigido pelos módulos internos é carregado de initramfs por fw_get_filesystem_firmware() até kernel_read() , para ser preciso.