Sim, você pode fazer isso com screen , que tem suporte a vários usuários.
Primeiro, crie uma nova sessão:
screen -d -m -S multisession
Anexe a ele:
screen -r multisession
Ativar suporte a vários usuários:
Pressione Ctrl-a e digite
:multiuser on
:acladd USER ← use username of user you want to give access to your screen
Agora, Ctrl-a d e liste as sessões:
$ screen -ls
There is a screen on:
4791.multisession (Multi, detached)
Agora você tem uma sessão de tela multiusuário. Dê o nome multisession ao usuário acl'd, para que ele possa anexar a ele:
screen -x youruser/multisession
E é isso.
A única desvantagem é que screen deve ser executado como suid root. Mas o AFAIK é a situação normal e padrão.
HTH