Eu verifiquei e já instalei o virtualbox-host-modules , depois tentei reinstalá-lo. Isso não foi suficiente. Então eu tentei o comando sudo dkms autoinstall .
O Dkms não é instalado por padrão, então eu tive que instalar o dkms package. Então eu iniciei o serviço digitando sudo systemctl enable dkms.service . Então eu poderia tentar com sudo dkms autoinstall novamente. Tentei iniciar o VirtualBox novamente, mas ainda recebi um erro. Então eu tentei carregar manualmente para o módulo vboxdrv digitando modprobe vboxdrv . Agora o VirtualBox está funcionando.