No Nautilus, selecione File | Connect to Server ...
Existem muitas opções para compartilhar um sistema de arquivos em uma rede em unix / linux. O Nautilus suporta alguns deles: ssh, webdav, ftp, smb e outros. Obviamente, qualquer uma dessas soluções precisa que o daemon correspondente esteja em execução no host remoto.
O NFS é uma maneira padrão "nativa" nativa de compartilhar um sistema de arquivos em um lan, mas o tempo necessário para configurar e gerenciar tal solução não vale o resultado em uma rede tão simples como a sua. IMHO, ssh é a melhor solução em seu ambiente.
Normalmente, o ssh é usado para fazer logon e executar comandos em uma máquina remota. A maneira como você se conecta à máquina remota não é a maneira de compartilhar um sistema de arquivos, mas a maneira de executar comandos remotos. Se você quiser montar um sistema de arquivos remoto via ssh via linha de comando, tente algo como: sshfs remoteusername@host:/home/remoteusername /home/localusername/somedir
(ou use o nautilus wizard).