Para comandos que não têm uma opção semelhante a --color=always , você pode fazer, por exemplo com o seu exemplo:
script -c "ffmpeg -v debug ..." /dev/null < /dev/null |& less -R
O que o script faz é que ele executa o comando em uma sessão de terminal.
EDIT: Em vez de uma string de comando, se você quiser fornecer uma matriz, o script zsh wrapper a seguir parece funcionar:
#!/usr/bin/env zsh
script -c "${${@:q}}" /dev/null < /dev/null |& less -R