O problema é que socat é bidirecional por padrão. Ele tenta ler sua entrada padrão, que é /dev/null , obtém um EOF e sai.
A solução é usar a opção -u :
ExecStart=/usr/bin/socat -u UDP-RECV:4321 STDOUT
Isso diz ao socat para rodar unidirecionalmente de UDP-RECV:4321 para STDOUT .