Então, basicamente, você quer que server1 atue como seu jumpbox, então você precisa de uma estrofe para server1:
Host server1
Hostname server1.net
User server1-user-name
IdentityFile /path/to/.ssh/server-1-ssh-key
Então você precisa de uma estrofe para o servidor 2 que pula por esse:
Host server2
Hostname 10.0.0.10
User server2-user-name
ForwardAgent yes
ProxyCommand ssh server1 nc %h %p 2> /dev/null
IdentityFile /home/server1-user-name/.ssh/server2-ssh-key