Você deseja que a opção -O exit
seja ssh.
krall@localhost $ ssh -o ControlPersist=yes otherbox
Password:
krall@otherbox $ exit
Shared connection to otherbox closed
krall@localhost $ ssh otherbox -O exit
Outra opção é -O stop
, o que faz com que o mestre de controle pare de aceitar conexões ou feche se nada estiver conectado no momento.