Você pode conferir pdfdraw
do mupdf (pacote mupdf-tools
no Debian / Debian-derivativos).
Da sua descrição:
pdfdraw will render a PDF document to image files. The supported image formats are: pgm, ppm, pam and png. Select the pages to be rendered by specifying a comma separated list of ranges and individual page numbers for example: 1,5,10-15). In no pages are specified all the pages will be rendered.
Talvez seja mais rápido para o seu caso de uso.
Por exemplo, mupdf
(visualizador de PDF) é muito rápido (e consome muito pouca memória) para muitos documentos com os quais testei.